通常的yamaha机器人示教器编程方式有以下两种:第一种是手动示教器编程即操作人员通过示教器,手动控制yamaha机器人的关节运动,以使机器人运动到预定的位置,将该位置进行记录,并传递到机器人控制器中,之后的机器人可根据指令自动重复该任务,操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。
离线yamaha示教器编程是当前较为流行的一种示教器编程方式,谈谈什么是离线示教器编程,在小萌看来,所谓示教示教器编程,因为示教器与机器人要通过线缆连接,必须在工作现场示教器编程,又可以叫在线示教器编程或现场示教器编程。
根据yamaha机器人控制器类型以及芯片复杂程度的不同,通常可采用多种方式为其示教器编程。上搜到的一个示教器编程图片。第二种机器人示教器编程方式即离线示教器编程。离线示教器编程,顾名思义,就是不用在环境吵杂的现场,这对小萌这样爱美的小女子来说,是多大的福音啊,感觉瞬间变的高大上了,仿佛从卓大师的《摩登时代》一下跨进了美国大片《阿凡达》。
言归正传,离线示教器编程,是通过软件,是在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境,软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料,配合软件操作者的一些操作,自动生成机器人的运动轨迹,即控制指令。离线示教器编程克服了在线示教示教器编程的很多缺点,充分利用了计算机的功能,减少了编写机器人程序所需要的时间成本,也降低了在线示教示教器编程的不便。