不蛇行控制时:
如果大型车的柔性脚相对于大型车的刚性脚向左超过S1L的距离，小于S2L+S1L的距离，大型车向左行驶，降低大型车的柔性脚的运行频率大型车向右走，增加大型车的柔性脚的运行频率。
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大型车柔性腿的减少或增加的频率可以取大型车柔性腿的运行频率的1/10，必须在各个阶段表现。如果大型车的柔性脚相对于大型车的刚性脚向右超过S1R距离，小于S1R+S2R距离时，大型车向左行走时，增加大型车的柔性脚的运行频率。大型车向左行驶时，降低柔性腿的行驶频率，频率变化量与上述相同，以上是自动蛇行过程。
系统包括限位保护、限位保护、零保护、电源电压缺相保护、减压保护、装置过热保护、过电流保护、接地短路保护等保护。发生上述故障时，变频器停止动作，作为代码显示在画面上。
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推车升降机构
1主要参数
额定重量:2×50t
提升速度:5.8m/min2.2.2驱动部分
由两台电机分别驱动。
1台电动机型号YZR280M-8，功率55kWS340%。
构建RS232设备
在CNBR模块中，可以看到CNBR模块版本与整个ControlNET网络中的所有工作站的版本
用RSLinx用RS232编程电缆设定以太网模块的IP地址
选择静态地址配置，输入相应的IP地址，单击应用程序。把电脑的IP地址和PLC地址变成同一个网络段就可以了！
在以太网上查看整个网络！
如何在BOOTP中设置以太网地址
这是实现两架冗馀的首要条件，以确保两个主机上的模块硬件版本一致
手推车运行机构
主要参数
上的纠偏系统装置如下。
大型车的柔性脚和主梁相连时，肯定值编码器检测两者之间的角信号，偏差过大时大型车停止，大型车的防蛇行编码器破损时也能确保大型车的运行安全。其原理是，大型车的挠性脚相对于大型车的刚性脚向左或向右不大时(机械侧给出偏转警报角度时)，不输出警报信号。向左或向右大时，警报器启动，提醒司机注意。如果向左或向右大幅度偏移，大型车的运行必须立即停止，司机的手动修正方法必须返回正常区域。