在下蛇行修正装置中，一个旋转编码器的旋转轴与一个行驶轮的转速直接反应，在同一时间内两个脚下的编码器直接反映行驶轮的转速，在同一时间内两个脚下的编码器的转速，即行驶轮的转速之差超过了允许值
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PLC控制系统
整车采用西门子6ES7系列PLC作为逻辑控制系统，包括CPU模块、数字量输入输出模块、模拟量输出模块等。
设置重锤式限位开关(仅对上升有效):重锤限位信号动作时，机构以停车方式2停车。
设置具有上下终点限位和限位信号的旋转限位开关。
安装完成后，分别接通主站和从站即可！
如果CONTROLNET网络整体设定正常，则在CONTROLNET模块中，a网和b网的灯显示为绿色！
更新PLC主硬件的版本。其中CPU设置为16版本，也支持RSlogix5000，选择16版本。(刷新过程中，PLC和电脑都请注意不要切断电源)
设置过载控制器，重物超过额定重量的110%时，机构按照停车模式2停止，此时机构可以向下降方向运转，使重物回到地面。
东莞三菱PLC怎么编程-代写PLC程序
打开控制flash程序。
这里是选择1756-L61的示例。单击OK，然后单击下一步
积分完成后，请注意不要切断电源！
缺点是进行处理。
单击OK完成刷新，刷新成功后，执行其他模块的刷新工作
此时CPU上的OK灯变为绿色！
如果未连接，则会显示上述消息
RSNetWrx设置
参数的修改
东莞三菱PLC怎么编程-代写PLC程序
双击以设置IP地址，需要DISABLE
在CNBR模块之后变更CONTROLNET站的地址(一般的规则是从站从1开始设定，然后预约2个，将地址设定为主站，2个主站的地址相同*等同步自动切换*；例如，有2个从站，分别设定为1和2，然后预约2个，参照将2个主站设定为6)
终点限位动作时，机构按照停车方式1停车。
限位动作时，机构运行速度被控制在蕞低速度，但此时机构也可以以相反的全速运行。
电机轴端分别有超速开关，提供超速保护。超速开关启动时，机构以停车方式2停车。