AGV通常由以下几个部件组成：①车体：由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，也是其他总成部件的安装基础。②蓄电和充电装置：由充电站及自动充电机组成，AGV可以完成自动在线充电，由控制系统集中管理，实现24小时连续生产。
③驱动装置：由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制发出，运行速度、方向、制动的调节由计算机控制，为了安全，在断电时制动装置则靠机械制动方式实现。
④导向装置：接受导引系统的方向信息，保证AGV小车沿正确路径行走。⑤通信装置：实现AGV与控制台及设备之间的信息交换。⑥安全与装置：为了避免AGV在系统出故障或有人员经过AGV工作路线时出现碰撞，AGV一般都带有物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。
主要分为地面（）控制系统及车载（下位）控制系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。