弧焊机器人的分类从机构形式划分，既有直角坐标型的弧焊焊接机器人，也有关节型的弧焊焊接机器人。对于小型、简单的焊接作业，机器人有4、5轴即可以胜任了，对于复杂工件的焊接，采用6轴机器人对焊的姿态比较方便。
焊接机器人自从被研制成功之后，在实践中也得到了广泛的应用，而它之所以能的完成各种复杂的焊接工艺，是靠相应程序的编制。在编织程序之前，首先要选择合理的焊接顺利，目的是为了减小焊接变形，所以可以按照焊行走路径长度来制定焊接顺序。
而对于焊空间过渡，基本的要求是移动轨迹较短、滑、安全；在此基础上焊接参数，为了更佳的焊接参数，可以通过制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。其次，考虑到变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置与焊接要求匹配，要求编程时不断变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水位置。
同时，要不断机器人各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。完成一定长度的焊接程序编写后，应及时清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，有助于保证焊的清洁，喷嘴的寿命。