约瑟夫·恩格尔贝格利用伺服系统的相关灵感,与乔治·德沃尔共同了一台工业YAMAHA机器人维修——“尤尼梅特”,率先于1961年在通用汽车的生产车间里开始使用。初的工业YAMAHA机器人维修构造相对比较简单,所完成的功能也是捡拾汽车零件并放置到传送带上,对其他的作业环境并没有交互的能力,就是按照预定的基本程序地完成同一重复动作。
当YAMAHA机器人维修扫描到此纹理时,匹配此前的采集数据库,得知当前纹理图片信息。激光扫描器随AGV的行走的发出激光束,发出的激光束被沿AGV行驶路径铺设的多组反射板直接反射回来,触发控制器记录激光头遇到反射板时的角度。
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控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配,计算出AGV的坐标,基于这样的原理实现非常的激光导引。自然导航是通过激光传感器感知周围环境。与激光导航不同的是,不需要在AGV行驶路径的周围安装用于定位的反射板或反光柱,自然导航的定位标志物可以是工作环境中的墙面、物体等信息。