YAMAHA机器人报E22故障固远当天修好

   至今仍然工作在工厂线。20世纪80年代，YAMAHA机器人维修进入了普及期，随着制造业的发展，使工业YAMAHA机器人维修在发达走向普及，并向高速、高精度、轻量化、成套系列化和智能化发展，以满足多品种、少批量的需要。到了20世纪90年代，随着计算机、智能的进步和发展，第二代具有一定感觉功能的YAMAHA机器人维修已经实用化并开始推广，具有视觉、触觉、高灵巧、能行走的第三代智能YAMAHA机器人维修相继出现并开始走向应用。

通常也称为AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的二手车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

　　一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人二手车则息进行移动与动作。AGV的导引是指根据AGV导向传感器所得到的位置信息，按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值，即给出AGV的设定速度和转向角，这是AGV控制的关键。

       20世纪70年代，随着计算机和人工智能的发展，YAMAHA机器人维修进入了实用化时代。20世纪70年代末，由美国Unimation推出的PUMA系列YAMAHA机器人维修，为多关节、多CPU二级计算机控制，全电动，有VAL语言和视觉、力觉传感器，这标志着工业YAMAHA机器人维修已经成熟。

      AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪。AGV导引有多种方法，比如说利用导向传感器的中心点作为参考点，追踪引导磁条上的点就是其中的一种。AGV的控制目标就是通过检测参考点与点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变AGV的行进方向，尽力让参考点位于点的上方。