末端操作器直接装在手腕上，它可以是二或多的手爪，也可以是喷漆、焊具等作业工具。驱动部分驱动部分主要由各种传动构成驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统；可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机构进行间接驱动。
感知部分感知部分由感受系统和机器人-环境交互系统组成。感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境中有意义的信息。使用智能传感器可以机器人的机动性、适应性和智能化水准。尽管人类的感受系统对感知外部信息是及其灵巧的，然而对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更为有效。
智能部分智能部分主要由人机交互系统和智能控制系统组成，人机交互系统是使操作人员参与机器人控制以及与机器人取得联系的装置，控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
机器人-环境交互系统，是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。