【六轴机器人的组成】六自由度混合机器人由基于直角坐标机器人的三个直线运动轴和关节机器人的末端三个转动轴组成。三个直线运动轴分别定义为X轴，Y轴和Z轴。在Z轴下端的三个转动轴是从上向下，以此是轴A轴、摆动轴B轴和B轴末端再带动一个轴C轴。
通常C轴的末端装机器人手爪。三个转动轴可以选择两种结构形式，一轴是由三个伺服电机在一起，安装在Z轴下端。另一种是三个伺服电机直接安装在对应的减速机上，这样运动位置精度更高。根据实际需要，混合型机器人的直线运动轴也可以是二维的XY轴结构或XZ轴结构，也可以是龙门式结构。
六轴机器人可以放置一个对象或结束臂工具在空间中的任何位置（X，Y，Z），他们的工作范围内的信封，并能定向工具或物体在任何方向（横滚，俯仰，偏航）机器人具有7个或更多的运动轴-放置在导轨上的任何上述六轴机器人介绍的第七轴，或自由度。
MCRI还用这种安排允许一个单一的机器人堆垛多个SKU，至多16个在同时在一个系统中可用于伺服控制部分轴控制-控制机器人单元的附加轴喂养系统，转盘端臂的详情，以及其他的可动负荷的内表面（或外），需要协调与机械手的机器人单元。