雅马哈机器人上电不启动如何排查维修

焊接工艺故障自检和自处理功能这是指常见的焊接工艺故障，如弧焊的粘丝、断丝、点焊的粘电极等，这些故障发生后，如不及时采取措施，则会发生损坏机器人或报废工件等故。机器人必须具有检出这类故障并实时自动停车的功能。

　　焊接机器人通用指标1)自由度数这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有3个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，要保证焊(割具或焊钳)的空间姿态。对弧焊和切割机器人至少需要5个自由度，点焊机器人需要6个自由度。

　　2)负载指机器人末端能承受的额定载荷，焊及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。弧焊和切割机器人的负载能力为6～10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为60～90kg，如用分离式焊钳，其负载能力应为40～50kg。

　　3)工作空间厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的可达空间，用图形来表示。应注意的是，在装上焊(或焊钳)等后，又需要保证焊姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。