工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，工业机械手定做，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，东莞工业机械手，适用于涂装等作业。
高速机械手的双截式手臂采用高刚性线性滑轨及铝合金结构梁，特殊设计的皮带倍速机构，大符度的缩短上下手臂的结构高度，上下气缸只需一半的行程即可达到全行程。除了可增加上下行的速度及稳定度，并且可配合厂房高度低之场所。
高速机械手的功能：1、引拔位置、行程电动遥控调整，节省调整时间增加操作的安全性。
2、上下电动调整行程：上下行程电动遥控调整，节省调整时间增加操作的安全性。
3、横行轴数字控制：数字设定横行行程，可多点及循放成品，可放99点。用于排列成品。
随着我国工业经济的快速增长，工业界各个领域内的自动化设备也在不断的增多。在冲压加工生产中应用的机械手被为冲压机械手或冲床机械手，而上下料机械手是模仿着人手的部分动作，按给plc机械手定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。结合企业发展需要，工业机械手售价，实现零部件的自动上下料，工序接驳，实现无人化生产。
其实控制冲压机械手的要素包括工作顺序、达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
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