四轴工业机器人各关节减速器形式:本产品涉及用于四轴工业机器人的每个关节的减速器的形式。该减速器包括垂直于轴并根据轴线延伸的移动部件。还包括第二减速器以控制两个元件围绕第二枢转轴线的相对。
在实施例中，减小了缩径器的球形体积，以使元件从接头的突出化。它的直径小于机器人前臂的直径。在马达和相关枢轴连接之间使用伞齿轮。该伞齿轮可以是端面齿轮或直齿小齿轮。如果机器人输出法兰上的外部负载减小，则ZHPRER在轴上的传输误差减小。
在第二轴上，圆形光栅可用于测量ZHPRER在运行期间的传输误差。使用该方法，可以评估传动误差并将正确的扭矩施加到元件上。工具的CAD模型可用于确定末端执行器的质量特性。这将有助于确定扭矩输出与减速器减速比的比值。
如果减速器的减速比大于150，则可以向机器人手臂添加可逆版本。可逆版本允许机器人的前臂从机器人的外部移动到内部，而无需反转电机或前臂的运动。与个例子一样，电线可以限制在接头上。本产品的另一个目的是消除电机所需的突起。