六轴关节机器人的优点1）结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小。2）具有很高的可达性。关节坐标式机器人可以使其手部进入像汽车车身这样一个封闭的空间内进行作业，而直角坐标式机器人不能进行此类作业。3）因为没有移动关节，所以不需要导轨。
所谓工业机器人的轴可以用的名词自由度来解释，如果机器人具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动。当机器人的轴数增加，对机器人而言，就是更高的灵活性。目前市场上运用多的就是六轴机器人，那么六轴机器人是指哪六轴呢。
工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。
在实际生产中常用的是6关节工业机器人，该操作机有6个可活动的关节（轴），不同的工业机器人本体运动轴的定义也不同。用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴称为基本轴或主轴；用于实现末端执行器任意空间姿态的轴，称为腕部轴或次轴。