其中，四轴机器人是为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。四轴机器人小型装配机器人中，“四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手分可以在一个几面内自由移动。
SCARA机器人的前两个关节可以在水面上左右自由。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直面内向上和向下移动或围绕其垂直轴，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机器人具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。
在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。六轴机器人六轴机器人比四轴机器人多两个关节，有更多的“行动自由度”。六轴机器人的个关节能像四轴机器人一样在水面自由，后两个关节能在垂直面移动。
六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。