而对于焊空间过渡，基本的要求是移动轨迹较短、滑、安全；在此基础上焊接参数，为了更佳的焊接参数，可以通过制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。其次，考虑到变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置与焊接要求匹配，要求编程时不断变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水位置。
同时，要不断机器人各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。完成一定长度的焊接程序编写后，应及时清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，有助于保证焊的清洁，喷嘴的寿命。
四轴和六轴机器人的区别是什么小型装配机器人之所以越来越多包装企业的青睐，正在于它如今已可以胜任包括装配在内的各种包装生产任务，包括所有材料的处理，如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序。
需要指出的是，本文所说的小型装配机器人，是指有效载荷可达20kg（44磅）、远处理距离可达1300mm（51英寸）的机器人。这类机器人有两种基本类型：四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴机器人）。