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自动输送是物流仓储作业的关键环节，其范围非常广泛，设备种类也丰富多彩。分布在收货、入库、拣选、配送等多个环节。典型的设备包括各种输送机、提升机、穿梭车。各式各样的自动叉车、AGV等也属于自动输送范围。

在各种输送设备中，自动叉车和AGV当然是未来重要自动化设备之一。自动叉车的历史非常短，它的诞生完全是受AGV的影响。事实上，所谓的自动叉车就是AGV的一种。

有关AGV的应用，可以追溯到1970年代。在德国和日本的物流系统中（主要是制造业）均已经开始应用AGV。开始的AGV主要应用于托盘的搬运，到了2010年前后，随着导航技术的飞速发展，亚马逊推出了的KIVA机器人，这是一种非常灵活的背驮式AGV，并可进行小型化，以适应周转箱之类的单元输送，开启了AGV应用的新的时代。

AGV的发展主要体现在导航技术方面，早的AGV系统主要是以磁力线作为导引的，这一技术到现在仍然在使用。此后，陀螺导航，图像导航也相继被采用。直到90年代中期，以激光导引为代表的新一代导航技术开始应用。激光导航系统借用了卫星导航GPS的基本算法，改变了过去需要预埋导引线的刚性做法，使路线设置和调整仅仅需要在软件上就可以完成，大大方面了实际应用。时间进入到21世纪，新一代的导航技术又有重大突破，这就是所谓自然导航技术。受汽车自动驾驶技术的启发，自然导航依赖的技术仅仅是摄像机和计算机系统，通过安装在设备的上的摄像机，可以获得周边道路的基本情况，从而为完成自动驾驶提供判断条件。自然导航系统彻底舍弃了传统的导航思想--即通过预设路线来获得自动驾驶的输入条件，使AGV的控制已经基本上升到软件控制阶段，接近于人工智能的水平。

图1：具备自然导航的智能叉车系统

1.2 自动存储

典型的自动存储设备莫过于自动化立体库系统（AS/RS），随着物流仓储技术的不断发展，无论是存储形式，还是存储技术都发生了根本性的改变。从存储形式分类，可以分为托盘式存储和箱式存储两大类。每个大类下，又有多种技术应用。

图2 自动存储分类

AS/RS系统的诞生被称为仓储技术的革命性成果，尤其是四向穿梭车的诞生，使得AS/RS技术得到了充分的发挥，在德国，甚至诞生了可自行穿层的蜘蛛型穿梭车。四向穿梭车有两套轮系，可以在水平面内沿着X方向和Y方向两个方向运行，可以适用于任何形状的场地，彻底解决了传统AS/RS对于规范场地的要求。

图3: 四向穿梭车系统

1.3自动拣选

仓储系统的拣选分为“货到人”拣选和“人到货”拣选两大类。所谓“人到货拣选”即货不动人动，拣选人员（也可以是机器人）行进到拣选货位，按照系统要求进行拣选作业，这是一种典型的“人到货”拣选作业。另一种拣选是“货到人”拣选，即人不动货动，自动化系统将货物送到拣选人员面前，由人工完成拣选作业。