由于具有6个关节的铰接开链式机器人操作机从运动学上已被证明能以的结构尺寸为代价获取的运动空间,并且能以较高的位置精度和的路径到达位置,这种类型的机器人操作机在焊接领域得到广泛的运用。
21世纪初,陆续有一些机器人厂家针对焊接用途,对机器人本体进行了改进,使之更适应焊接需求。比较有代表性的改进包括焊电缆内置、增加自由度数量等。(1)焊电缆内置:是将第四轴和第六轴设计成空心结构,将焊电缆布置于其中,送丝机安装在第四轴的后方。
电缆内置后,消除了焊电缆与工件和周边设备的干涉;焊能够360,更加容易实现工件内部的焊接、连续焊接和圆周焊接等;送丝性,焊接质量得到保障。(2)7自由度焊接机器人：为了增加机器人的灵活性，出现了7自由度焊接机器人，使结构更加紧凑、动作干涉区间大幅度减小，可以在狭小空间内自由灵活地动作。
机器人能够进行各种干涉的避障，在复杂工作环境下有效作业。2、机器人固定或运动装置为更好地利用机器人的工作区间,合理放置机器人是非常有必要的。可以利用底座、导轨、龙门架等方式安装机器人。(1)底座是一个支架,把机器人安装在一个合适的高度上,更好的工作范围,合理利用空间,工具操作的灵活性。