为了满足上述四点要求，对电动机伺服系统的执行元件―伺服电动机也提出了相应的要求，它们是：●电动机在整个转速范围内都能滑地运转，转矩波动要小，在低速时应仍有稳的速度而无爬行现象；●电动机应有一定。
为实现、准确地焊接,需要组建焊接机器人系统满足上述要求,典型焊接机器人系统的组成，主要由几部分组成:机器人操作机(或称本体、机械臂)、机器人固定或移动装置、变位机、控制器、焊接系统、焊接传感器、控制计算机及相应的安全设备等。
1、机器人操作机机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构。它与一般的工业机器人组成相同,是由驱动器、传动机构、机器人臂、关节以及内部传感器(编码盘)等组成。它的任务是地保证末端执行器的位姿、速度等运动要求。
执行机构是机器人完成工作任务的机械实体。一般为“机械臂+末端执行器”。在焊接操作中,末端执行器为焊或焊钳,用于完成焊接作业。机器人的驱动器可以是电机(如步进电机、伺服电机)、气缸、液压缸和新型驱动器。而传动机构可以是谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动、绳传动、各种齿轮传动及液力传动等。