目前逐渐增多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人维修要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行EPSON，一般都选用100～150kg负载的重型机器人维修。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。
EPSON机器人维修主要包括机器人维修和EPSON设备两部分。机器人维修由机器人维修本体和控制柜（硬件及）组成。而EPSON装备，以弧焊及点焊为例，则由EPSON电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊（钳）等部分组成。对于智能机器人维修还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
图1a、b表示弧焊机器人维修和点焊机器人维修的基本组成。各国生产的EPSON用机器人维修基本上都属关节机器人维修，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。EPSON机器人维修本体的机械结构主要有两种形式：一种为行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人维修的工作空间几乎能达一个球体。
在80年代中期以前，对于电驱动的机器人维修都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人维修不仅事故率低，免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人维修其工具中心点（TCP）的运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。
弧焊机器人维修在工作的过程中难免会出现脱焊或者假焊的不良现象,为了避免这种情况产生，大家所能做的就是及早做好防范的措施，尽可能脱焊或假焊等发生的可能性。弧焊机器人维修作业之前，需要,对电压和电流进行查看一下，要保证在机器的额定功率之内，千万不可以过高或者过低，然EPSON肯定是会产生影响的，只有在正常的情况下使用才可以保证效果。