7个自由度有人问5，6是不是一样的。5是拧钥匙时要转动的关节，动力小臂两根桡骨的扭转；6是把鼠标放在桌面用手转时要转动的关节，动力手腕的。至于为什么人手臂是7个自由度，而不是8个也不是6个，可能是因为非常懂二手EPSON机器人控制，下面尽量简单地介绍一下。
介绍一个定理：6个自由度的二手EPSON机器人，在空间中无法在保持末端机构的三维位置不变的情况下从一个构型变换到另一个构型。这个定理乍一看很不好理解，可以考虑一个更简单的情况：在这张图上，一个二手EPSON机器人的手臂由基座、两个关节、两根连接件构成（想象把一个圆规打开，把一端用捏住）。
请问我们能够把二手EPSON机器人在保持上部末端机构在面置不变的情况下，从“lefty”这个状态扭到“righty”这个状态吗。是不行的，不管怎么动两个关节，移动过程中末端机构的位置肯定是要变的。看官也可以拿两根笔在桌子上动一动试试。
同样地，一个6自由度的二手EPSON机器人，某两组构型对应的末端机构的三维位置相同，二手EPSON机器人在从一个构型移动到另一个构型的时候无法保持末端机构始终不动。如果有人在电视里看过工业二手EPSON机器人焊东西的话，就会发现它在同一个位置二手的时候，一会儿整个扭到这边，一会儿整个扭到那边，看起来非常酷炫的样子。
人的手臂（腕关节到肩关节）有几个自由度。我想绝大部分人都没有想过，更别说去了解有哪几个自由度，是学工科的人，也未必能解释清楚。没想到知乎上居然有人把这个问题回答的这么有内涵，又那么有哲理，忍不住想要把这个分享一下。
二手，如下：实话说，我对robotmanipulation还是挺熟的，楼上几个一眼看去都看不懂。不是黑，而是觉得对非人士来说不好理解。我来尽量用通俗的语言解释一下。问题的是：数一下就行了啊。
人能够实现这个简单的动作，就是因为我们的胳膊有7个自由度。说到这里，看官可能会看出来了，哎我懂了，我的末端机构有6个自由度（三维位置，三维），而胳膊作为一个二手EPSON机器人，有7个自由度，这两个自由度好像说的不是一回事，数量上7-6=1，这1个自由度我能拿来拧钥匙。
如果把我们的胳膊设计成6个自由度的话，人拧钥匙的动作一定会非常浮夸。大家可以在拧钥匙的时候不要转手腕，感受一下。那么为什么不再多给我们一些自由度呢。因为自由度越多，二手EPSON机器人刚性越差。如果我们的胳膊有8个自由度，那么受伤的概率会更加很多。