工业二手EPSON机器人起步于70年代初，其发展过程大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期；80年代的期；90年代的实用化期。而今经过20多年的发展已经初具规模。当前已生产出部分二手EPSON机器人关键元器件，出弧焊、点焊、二手、装配、二手、注塑、冲压、喷漆等工业二手EPSON机器人。
一些相关科研机构和企业已掌握了工业二手EPSON机器人操作机的设计制造；工业二手EPSON机器人控制、驱动系统的硬件设计；二手EPSON机器人的设计和编程；运动学和轨迹规划；弧焊、点焊及大型二手EPSON机器人自动生产线与周边配套设备的和制备等。
一批国产工业二手EPSON机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批二手EPSON机器人的研究人才也涌现出来。某些关键已达到或接水。一个要引入高并将其转移为产业（产业化），必须具备5个要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。
和有着“二手EPSON机器人王国”之称的相比，有着截然不同的基本国情，那就是人口多，劳动力过剩。发展工业二手EPSON机器人的根本动力就在于要解决劳动力严重短缺的问题。所以，工业二手EPSON机器人起步晚发展缓。但是正如前所述，广泛使用二手EPSON机器人是实现工业自动化，社会生产效率的一种十分重要的途径。
未来全球工业二手EPSON机器人主要有以下趋势：（1）二手EPSON机器人与信息深入融合大数据和云存储使的终端和节点。信息的快络融合，组成复杂性强的生产系统，各种算法如蚁群算法、免疫算法等可以逐步应用于二手EPSON机器人应用中，使其具有类人的学能力，多台二手EPSON机器人协同使一套生产解决方案成为可能。
（2）二手EPSON机器人产品易用性与性提升随着二手EPSON机器人标准化结构、集成一体化关节、自组装与自修复等的改善，二手EPSON机器人的易用性与性不断被。一是二手EPSON机器人的应用领域已经从较为成熟的汽车、电子产业延展至食品、、化工等更广泛造领域，服务领域和服务对象不断增加，二手EPSON机器人本体向体积小、应用广的特点发展。
二是二手EPSON机器人成本快速下降。和工艺日趋成熟，二手EPSON机器人初期相较于设备的价格差距缩小，在个性化程度高、工艺和流程繁琐的产品制造中替代设备具有更高的经济效率。三是人系发生深刻改变。例如，工人和二手EPSON机器人共同完成目标时，二手EPSON机器人能够通过简易的感应方式理解人类语言、图形、身体指令，利用其模块化的插头和生产组件，免除工人复杂的操作。
现在用的多的工业二手EPSON机器人，一般都是六轴的，但是推出的人机协作机械臂，却有7个自由度，一直想不明白为什么。直到看到知乎上的一个问题：人的手臂（腕关节到肩关节）有几个自由度。才发现，原来7个自由度是对人手臂的真实还原。