一.工作的性及操控性;工作的性及操控性好就应该有比较低的故障率、可连续长时间工作、操作和改变二手目标容易实现;二.对被二手目标的扩展性;对被二手目标的扩展性好就应该适应不同形态、形状、重量、尺寸的码?。
如何选购合适的二手雅马哈机器人呢。首先要了解二手雅马哈机器人有哪些指标及特殊的指标，这是正确使用二手YAMAHA机器人的前提。产品手册也有列指标，但是单从手册上了解会比较表面，是根据实际需要理解某些特定的性能指标，才能更加深入这个行业。
二手雅马哈机器人的主要指标可分为两部分，二手YAMAHA机器人的一般指标和二手雅马哈机器人的特殊指标。二手YAMAHA机器人通用指标1）自由度数这是反映二手YAMAHA机器人灵活性的重要指标。一般而言，在二手YAMAHA机器人工作空间中可以到达3个自由度，但是二手不仅必须到达空间中的某个位置，而且还必须确保焊（切削工具或焊钳）的空间。
因此，电弧焊和切割二手YAMAHA机器人至少需要5个自由度，点焊二手YAMAHA机器人至少需要6个自由度。2）负载是指二手YAMAHA机器人末端可以承受的额定负载。焊及其电缆，切割工具和煤气管，焊钳和电缆以及冷却水管都是负载。因此，电弧焊和切割二手YAMAHA机器人的负载能力为6-10kg。
如果点焊二手YAMAHA机器人使用集成变压器和集成焊钳，则其负载能力应为6090kg。如果使用单独的焊钳，其负载能力应为4050kg。3）工作空间制造商给定的工作空间是二手YAMAHA机器人在没有任何终端操纵器的情况下可达到的空间，该空间由图形表示。
安装焊炬（或焊钳）后，应注意焊炬的。实际可二手空间将比制造商提供的空间小一层。有必要用比例图法或模型法仔细计算以确定其是否满足实际需要。4）速度这是影响生产中生产效率的重要指标。产品手册给出了在每个轴联动情况下二手YAMAHA机器人手腕末端可以达到的线速度。
由于二手所需的低速，速度仅影响焊（或焊钳）的就位，空行程和返回终点时间。通常情况下，二手雅马哈机器人的切割二手YAMAHA机器人取决于不同的切割方法。5）点对点重复精度这是二手YAMAHA机器人性能的重要指标之一。对于点焊二手YAMAHA机器人，从工艺要求出发，其精度应小于焊电极直径的1/2，即+12mm。
对于弧焊二手YAMAHA机器人，其直径应小于焊丝直径的1/2，即0.2到0.4mm。6）轨迹重复性该指标对于弧焊二手YAMAHA机器人和切割二手YAMAHA机器人非常重要，但是每个二手YAMAHA机器人制造商都没有给出该指标，因为测量更加复杂。但是，每个二手YAMAHA机器人制造商都在内部进行此测量，并且应坚持要求其准确性数据。