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  作为技术壁垒1高的工业机器人关键零部件——减速器按结构不同可以分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮减速器、RV减速器、精密减速器和滤波齿轮减速器。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人主流的精密减速器，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。

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低端产能过剩，村田帝人RV减速机1弧分，也与各地政府的补贴有关。据赛迪研究院、中国机器人产业联盟等单位调查发现：不少地方或通过补贴用户间接支持，或对机器人生产企业直接给予技改资金、股权投资、首台套保费补助等资金扶持。这些地方扶持政策在推动产业发展的也会诱发导致重复建设、竞争等问题，导致企业产品质量参差不齐，削弱了用户使用自主机器人的信心。

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　　德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是Zui早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

　　RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定村田帝人RV减速机、效率高村田帝人RV减速机、传动平稳等一系列优点。

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