雅马哈机械手的/拔出轴需要一根长距离的重型杆。/轴的设计对操纵器的操作至关重要。轴必须与操纵器的公共法线一致，否则不可能实现线性移动速度。对于关节，轴应位于延伸轴上。
这需要高度的机器动力学和精度。为了确保操纵器，了一种新的设计，将空中定位系统的多功能性与真空测角仪的性相结合。瑞典隆德MAXIV实验室的一个团队了一种新型四轴机械手。他们使用胆囊模型在模拟中对其进行了测试。
在试验过程中，操作员左手使用带按钮控制器的钳子，右手则配有剪刀。机械手是的，但它需要能够拆卸，以便于运输和安装。它的结构被简化为移动设计。可以在整个装置上覆盖一个无菌盖，以防止污染。这些使得在腹腔镜中使用该设备成为可能。
除了的/拔出轴外，原型LOTEM还具有0-90开/关轴、0-250mm/拔轴以及俯仰和偏航轴。为了测量操纵器的位置精度，测量了所有四个轴的钳子。使用光移传感器，在0.06-0.08mm范围内测量Y轴的驱动分辨率，0.06-0.06mm范围内测量俯仰轴和Y轴的分辨率。