以实现更大的负荷能力以便外部支撑设备的需求--从而了设计时间和安装成本。通常用于由固定的刚轮、柔轮和略多于柔轮的齿数的波发生器等部件组成的负载较小的工业机器人。3、行星减速机行星减速器中的行星，简单来说就是围绕着太阳轮的三个行星轮子，又叫行星减速机。
六轴机器人的各轴功能与应用:六轴机器人的各轴功能在六轴机器人的整个应用中都会有一定的体现，我们在应用之前需要对各个轴进行合理的规划。1、伺服电机控制伺服电机是六轴机器人控制系统中重要的组成部分，控制系统主要由驱动器、控制器和编码器组成。
在伺服电机控制器中，通常采用了全数字电子电路作为驱动，而其他部分则采用了PLC(可编程控制器)作为控制系统。直线电机是一种用于工业领域的直流伺服电动机，它的结构简单、体积小、成本低，被广泛地应用于工业领域。
直线电机控制主要由驱动系统、编码器两部分组成。驱动系统包括直流伺服电机和交流伺服电机，编码器主要用来获取电动机时产生的角度信息，以进行位置控制。伺服系统在两个方向上对直线电动机进行控制，使其产生运动。