1、rv减速机以面向工业用机器人用途为首，具有业内的RV减速机是在的摆线针轮和行星齿轮两种减速机的基础上改进，因为它具有结构紧凑、传动大、寿命长、精度、效率高等诸多优点，在工业机器人关节上得到广泛应用，从而形成的一种新型传动机构。
六轴雅马哈工业机器人分别采用了哪些减速机构:六轴工业机器人用来学工业机器人编程，对工业码垛、等项目进行实验，相应的卡具，装具等设备，进行项目研发的实验。工业机器人伺服电机的动力是将输出轴上的大齿轮通过减速机输入轴上的齿轮传递并进行齿合，从而达到减速的目的。
POROVIN精密减速机-可提供更大扭矩，以及在保证高精密和轻量的前提下提供高减速，和高耐冲击荷载能力。Rv使用漆动接件以摆线设计的独特针齿和RV齿轮结构磨损，延长使用寿命，降低背准使其以的减速机具有更强的耐冲击能力，并降低背障。
2、谐波减速机谐波减速机是齿轮减速机中的一种新型传动机构，其单机传动比可达50~4000，传动效率可高达92%~96%，传递功率范围可为几瓦到几十千瓦，具有大传动、小体积、运动精度高、运动稳、无冲击、噪声小、少零件、高传动效率等诸多优点。