在原理方面,四轴机械手的工作涉及运动规划、运动控制和环境感知等多个方面。运动规划是指根据任务要求,通过算法确定机械手的运动轨迹和动作序列。运动控制则是根据规划的结果,通过控制器和电机驱动器驱动关节的运动,实现的位置、速度和力控制。
环境感知则依赖于传感器,如位置传感器、力传感器和视觉传感器等,这些传感器能够实时感知机械手与周围环境的交互,确保机械手在复杂环境中安全、地工作。四轴机械手的结构和原理共同构成了其、灵活的工作基础。
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