从根本上说分为仿人机器人，轮式机器人，爬行或者蠕动机器人，机械臂。机械臂不用说了，就是有固定的活动关节，一般不用考虑衡算法，代替人类完成一些机械劳动或者危险劳动。目前非常成熟。轮式机器人由于衡系统比较简单，设备成本较低，多用于地或者代替人类完成危险或者不适宜环境的操作。
例如防爆机器人，月球探测车等。这类机器人已经相来说比较成熟。目前的主流方向是向智能化与可靠性的探索。爬行或者蠕动机器人衡性复杂程度介于轮式机器人与仿人机器人之间，适应地形的能力也介于两者之间，目前的研究程度是有非常多的成型方案与样机出现室，极少形成产品。
仿人机器人用两足行走，衡性理论非常复杂，适应地形的能力也会强。一般光简单的衡性运算就需要一个的高性能运算芯片。目前主要是论探讨方案，主要做的研究是基于衡性理论是zmp（零点力臂）判据的一些模型探讨和模拟。
位于芝加哥的USR出了更的NS-5型超能机器人，就在新产品上市前夕，机器人的创造者阿尔弗莱德·内离奇。黑人警探戴尔·斯普纳（威尔·饰）接手了此案的调查，由于不愉快的往事，斯普纳对机器人充满了怀疑，不相信人类与机器人能够共处。