设计阶段①根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作范围，选择机器人的坐标形式;②拟订机器人的运动路线和空间作业图;③确定驱动系统的类型;④选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计;⑤绘制机器人的零件图，并确定尺寸。
工业搬运机器人机械手经成为工业机器人的一个重要方向，在未来造业中，机器人将需要和人一起工作，从而更好的完成一些复杂的工作任务。对协作机器人的要求比机器人要高。协作机器人具有三大安全功能：一是停止功能，机器人到人或者其它外界物体的时候感受到力，机器人可以自动停止。
第二是退让避让功能，是把作业空间腾出来给人和其它设备来用。第三是回退功能，机器下压的时候如果到人手可以自动回退，保证手不会被挤伤，或者不会受到伤害。如今，协作机器人正在大量走进生产线，和工人一起作战，为制造业提供更高的效率。
相对于过去需要三个人，或者两个人加一台机器人的工作，现在只需要一个人加一台协作机器人便可以满足需求。协作机器人负责取放较重的工件，而人负责处理复杂或者精密的装配工作，完成工件装配后，协作机器人帮助将工件放回货架上，使得人可以腾出更多时间来做其它工作。