雅马哈机器人机械臂上电推的动维修

路径规划方法如今，绝大部分工厂是以在线示教方式进行焊接路径规划，少数情况下使用离线编程进行焊接的路径规划[2]。其主要原因有以下几个方面：其优点为：（1）在线示教编程简单易学不需要的编程人才。（2）在线示教对于复杂的路径可以很轻松的编程。

　　从误差的来源来看，主要是指机械零件、部件造误差、整机装配误差、机器人安装误差，还包括温度、负载等的作用使得机器人杆件产生的变形，传动机构的误差，控制系统的误差（如插补误差、伺服系统误差、检测元器件）等。

　　（3）在线示教编程灵活，方便。3.定位精度机器人精度是机器人的重要参数之一。按照误差的来源和特性，可将它们分为不同的类型。消除误差过程如下：通过传感器连接在机械手上一起进行X、Y、Z三个方向的运动。传感器安装在超前焊行走方向的一段距离。

　　焊接对象在焊接过程中焊与传感器的相对位置保持不变，当两个板发生偏斜时，焊与焊缝的相对位置发生偏差，传感器A、B检测到的偏差信传给控制系统，控制Y、Z行走方向的电机朝消除误差的方向转动，直至消除误差。