使用蚁群算法求解路径问题时，我们将路径问题翻译成与信息素相关的规范形式，每个个体地根据局部的信息素来决策构造解，后根据解的优劣来代替周围的信息素，这样的过程反复的进行直到找到解结束。
焊接机器人的发展现状机器人是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新，当前对机器人的研究十分活跃[1]。从目前研究现状来看，焊接机器人研究主要集中在焊缝跟踪方法、路径规划方法、定位精度等3个方面。
焊缝跟踪方法视觉传感器是一种的焊缝处理工具。CCD摄像机采用CCD器件代替摄像管实现光电转换、电荷储存和电荷转移的原理制成的。通过采集焊缝图像，将采集到的图像要经过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波及其图像恢复等处理。
进行阀值分割、梯度分割、边缘检测、区域增长、模板匹配等分割方法。将图像细化、粗化、距离变换等二值图像运算方法，给物体标序的方法，去除伪线条等处理。后，进行特征提取，将焊缝边缘提取出来，使机器人能够识别，从而进行焊接。