焊接系统焊接系统是焊接机器人完成焊接作业的核心装备。其主要由焊钳(点焊机器人)或焊(弧焊机器人)、焊接电源及其控制器、水电气等部分组成。焊接控制器是由微处理器及部分接口芯片组成的控制系统,它可以根据预定的焊接程序,完成焊接参数输人、焊接程序控制及焊接系统故障自诊断,并实现与本地计算机及示教器的通信联系。
焊接传感器在焊接过程中,机器人操作机、变位机、装卡设备和工具能达到很高的精度,但由于存在被焊工件几何尺寸和位置误差,以及焊接过程热输人引起的工件变形,传感器仍是焊接过程中(尤其是焊接大厚工件时)不可缺少的设备。
用于焊接机器人的焊接电源和送丝机必须由机器人控制器直接控制,或通过PLC协调控制,电源在其功率和接通时间上必须与自动过程相匹配。传感器的任务是实现工件坡口的定位、焊缝跟踪以及焊缝熔透信息的获取。工件坡口的定位主要是采用传感器;焊缝的定位采用焊缝跟踪传感器,主要有电弧传感式和激光视觉传感式;焊缝熔透控制目前还处于科研阶段,在实际应用时,可以采用相应传感器对焊接电流、电弧电压测量并。
控制计算机控制计算机在络化的发展过程中发挥着重要的作用。络通信接口(如CAN口)与机器人控制器相连接,控制计算机主要用于在同一层次或不同络,与传感系统相配合,实现焊接路径和参数的离线编程、焊接专家系统的应用及生产数据的管理。