雅马哈机器人上电出现报警代码E12706解决方法

受限于自动化水平差别，一部分品牌湿巾盖仍依靠人力黏贴，而湿巾盖则是由设备自动执行。人力粘盖的缺点不言而喻：热溶胶高温对一个人的潜在性危险因素，人工控制的不一致性，人工控制的干净水平这些。目前市面上的自动式湿巾粘盖机都采用以快速为鲜明特征的YAMAHA智能机器人来达到。

自动式湿巾粘盖机主要包含如下所示模块：顶盖：将层叠的盖逐一取放进盖输送机上；贴标签：将不干胶贴纸黏贴在盖紧；湿纸巾包输送机：通道承揽膜包机出口已经完成膜包外包装但还没有盖上的湿纸巾包，出入口将粘牢盖湿纸巾包送进下一个装。

自动式湿巾粘盖机一般设置在膜包机后面。依据胶头总数，一般包含双头和多头二种。双头指配备一个胶头，顶盖模块每一次取一个盖，智能机器人每一次姿势循环中进行一包湿巾的点胶。多头则指配备2个胶头，顶盖模块每一次取2个盖，智能机器人每一次姿势循环系统取2个盖，到胶头顶点胶后，分次进行几包湿巾的粘盖。

不论是双头或是多头，一般都只配备一台YAMAHA智能机器人。双头高效率通常是在50~80次不一，多头高效率通常是在70-120次不一。依据盖输送机和湿纸巾包输送机的位置关系，一般包含如下所示三种方式：同方向式：盖输送机和湿纸巾包输送机并行处理且同向；反方向式：盖输送机和湿纸巾包输送机并行处理但反向；相对式：盖输送机和湿纸巾包输送机竖直。

之上三种方式相互配合单多头都各有优点和缺点，但更关键受制于生产制造场所。YAMAHA机器人并接组织取决于末端执行器能够实现快速拾放，特别适合于湿巾粘盖运用。YAMAHA机器人拾放运用一般概括为指定抓定点放，指定抓跟踪放，跟踪抓指定放和跟踪抓追踪放四种。

市场中现阶段全部湿巾粘盖均应用指定抓跟踪放，认真细致而言，应当归属于指定抓，指定涂，跟踪放。当检测出外盖做到部位，智能机器人马上运行爬取，将外盖运送到胶头顶依照运动轨迹涂完胶后，根据视觉检测系统将外盖跟踪摆放到已经运动湿巾包起。