YAMAHA机器人维修智能机器人控制器是一种将脉冲电流转化成角速度的执行器。当步进驱动器接受到一个单脉冲信，他就推动YAMAHA机器人维修智能机器人按设置的方位旋转一个固定不动的视角(称之为“步距角”)，它要以固定不动的视角一步一步运转的。能通过操纵单脉冲数量来调节角速度量，以达到定位的效果；与此同时能通过操纵单脉冲来控制电机旋转的速度和加速度，以达到变速和的定位目地。
图4同歩运动数据的形成同歩接术协议书本总线结构串口波特率设成1Mbps，位传送时长τbit为1×10-6秒。每一个数据帧由8个字节数构成，推送报文格式数据帧长短固定不动为131位（29位标志符），意见反馈报文格式长短为99位。数据帧传输时长Cm=131μs。
把实时控制信 线CONCLK，做为同歩周期时间信 线与报文格式的标准信 线。实时控制信 周期时间为2ms，高电合理，信 电总宽为10。时，一个操纵时间段内CAN互联网能够传输16个同歩数据报文。控制板在CONCLK上跳沿以后50μs内传出命令报文格式，控制器接受到命令报文格式后100分秒内传出意见反馈报文格式。
命令报文格式基本内容部位命令值、逻辑性插口信键入，在其中部位命令占有4个字节数（32位），逻辑性插口信键入占有一个字节。逻辑性插口信键入包含控制器也就能、校准等命令。在意见反馈报文格式中，包含步进电机工作状态信息及常见故障信息内容