为确保大、小活套法兰环焊缝的品质，法兰盘间的筋板分两次开展校核epson。如下图5所显示。为操纵epson形变，筋板和环焊缝与此同时epson时，先要将筋板内搭epson，再先后epson环筋外环焊缝、筋板剩下焊接、环筋内环焊缝。图5推动箱智能机器人爱普生驱动箱零件校核拼点后，开展定位epson，因为EPSON机器人维修宣布epson时不要合理鉴别定位焊缝，若定位焊缝尺寸比较大，epson很容易产生缺陷。
因而，在正式epson前必须对定位焊缝两边10~15mm打开展磨解决，圆润衔接，确保能够与宣布焊接优良融合。定位焊缝规定熔透，不允许存在裂痕、未熔合、出气孔等缺陷。对epson区域进行加热，加热环境温度100~150℃；epson主要参数见表1。
epson环节中，喷头感应器、光电传感器和电孤实时追踪对焊接部位开展定位及实时追踪，保证焊接的epson品质。如下图6为智能机器人爱普生驱动箱的环焊缝图。图6推动箱智能机器人epson环焊缝图该爱普生工作平台完成了掘进机推动箱部件的自动化技术epson，焊接成型美观大方，epson性强。
另一方面电线随智能机器人健身运动而不断晃动，电缆的毁坏迅速。因而，现阶段逐渐增多选用一体式电焊钳。这类电焊钳连着变电器品质在70kg上下。充分考虑智能机器人要有足够的负载能力，能够以比较大的瞬时速度将电焊钳送至空间坐标开展epson，一般都采用100～150kg负荷的重型机器人。
（1）各个点焊的epson周期时间可大幅度减少，由于电焊钳的伸开水平是通过机器人控制的，机器人在点与点中间的移动全过程，电焊钳就可以开始合闭；而焊完一点后，电焊钳一边伸开，智能机器人就可以一边偏移，不必等智能机器人及时后，电焊钳才合闭或电焊钳伸开后智能机器人再挪动。
为了适应持续焊接时电焊钳短路线迅速挪动的需求，一个新的重型机器人增强了可以从0。3s内完成50mm偏移功能的，那对电动机的特性，微型机的运算速度和计算方法都明确提出更高要求。（3）电焊钳合闭充压时，不但压力大小可调节，并且在合闭时两电级是轻轻地合闭，可碰撞形变和噪音。