焊前对焊缝以及附近100mm开展加热，加热环境温度为100~150℃。焊后对焊接开展超音波（UT）检验，依照GB/T11345B级检测、GB/T级工程验收，对其epson连接头开展宏观经济浸蚀观查。如下图4所显示。图3智能机器人epson连接头焊缝及试样图4智能机器人epson连接头宏观经济金相分析依据epson接头的探伤检测结论及宏观经济浸蚀观查，剖析实验环节中epson连接头存有的缺陷。
目的性实验epson主要参数，从而获得推动箱智能机器人epson数据库系统，数据库系统重要主要参数见表1。实验结果显示，在其他epson主要参数同样、但不开展反面清根条件下，钝边及组对空隙规格为2mm上下时，更加容易探伤检测符合要求的全焊透epson连接头。
钝边规格太大、校核空隙过钟头，打底焊缝焊透效果不好，无法得到全焊透epson连接头；钝边规格太小、校核空隙太大时，正脸内搭epson时所形成的焊缝金属会过多地通过焊缝反面，在反面焊缝底端产生突起，造成反面内搭epson时容易形成未熔合缺陷。
epson工作平台三维布局4epson重要4.1epson方式智能机器人epson工作平台采用单脉冲一元化QINEOPulseA600epson开关电源，epson方式为熔融极气体保护焊，选用80%Ar20%CO2的富氩混合气维护，气体压力为15~25L/min；采用伊萨焊条，型 为ISO14341-A:G464M214Si1。
智能机器人epson系统中有五种epson方式，即S-pluse（速率单脉冲epson）、Normal（一般epson）、RAPID（深熔epson）、RPCA（大空隙小主要参数epson），epson全过程依据零件的厚度与焊缝规格、校核空隙、epson部位（内搭/添充焊）等多种因素挑选epson方式。
设备人的手臂设计方案长细而紧密，且各轴动态性能高，确保了良好的epson精密度、速度与性。4.2epson实验依据推动箱结构特征，制订智能机器人epson工艺试验计划方案，试验件（T形epson连接头）构造如下图3所显示，实验明确epson主要参数。实验原材料为Q355B，设计方案中对于反面焊接不清根、epson部位（横焊/仰焊）、不一样钝边及组对空隙规格开展epson实验，在其中钝边规格分别是0、2mm、5mm，校核空隙分别是0、2mm、5mm。