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　　在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。

　　5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。

　　工业机械手是自动化焊机维修的一个重要分支。按驱动方式工业机械手可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械器各自的优点。工业机械手的执行机构有哪些特点。

　　1、手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭。机械手手部的构造系模仿人的，分为无关节、固定关节和自由关节3种。的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。

　　可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。2、手臂手臂的作用是引导准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要地定位。

　　（1）自动化焊机维修底座和手臂总是需要定期清洗，若使用溶剂则应避免使用等强溶剂，也可以使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手。为了防止静电，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有必要，视需要清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛的布料清洁，清洁后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物质，以方便以后的清洗。

　　（2）自动化焊机维修的检查包括检查各螺栓是否有松动、滑丝现象；易松劲脱离部位是否正常；变速是否齐全，操作系统安全保护、装置等是否灵活可靠；检查设备有无腐蚀、碰砸、拉离和漏油、水、电等现象，周围地面清洁、整齐，无油污、杂物等；检查润滑情况，并定时定点加入定质定量的润滑油。

　　（3）自动化焊机维修的轴制动测试是为了确定制动器是否正常工作，因为在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损，必须进行测试。其测试方法如下：a.运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到更大值（更大静态负载）；b.马达断电；c.检查所有轴是否维持在原位。