这使得操可以在安全空间外操作，并开端二手雅马哈机器人的运动，完成任务。在这个方位上，操要有开阔的视野，观察二手雅马哈机器人的操作，安全防护空间内是否有其他人员。但与二手雅马哈机器人任务相关的设备和设备(如物料输送设备、工作台、相关东西台、相关机床等)不受限制。
当二手机器系布局需求限制二手雅马哈机器人各轴的运动规模时，应按照5.2.1的要求对装配进行规划和限制，在使用过程中应正确设备方位并可靠固定。在规划结尾执行器时，应确保在电源(电气、液压、气动、真空等)改动或电源消失时，负载不会掉落或有危险(如飞出);一起，由负载和结尾执行器产生的静力、动力和扭矩不该超过二手雅马哈机器人的负载能力。
二手机器系的安置应考虑操进行手动操作(如上下料等)时的安全防护。它可以经过传递设备、移动工作台、回转工作台、滑动推杆、气动和液压传动机构等过渡设备来实现，使手动装卸操作人员在安全空间之外。可是，这些或发送的设备应该不会形成新的危险。
在二手雅马哈机器人职业，流传着这样一句半开打趣的话：“如果一家的减速器企业说跪下，全球二手YAMAHA机器人没几个能站着。”这句话的背后，是精密减速器被一家企业长时间高度独占的不争现实，而精密减速器就像是二手YAMAHA机器人的“关节”，也是二手雅马哈机器人本钱构成中占比的核心部件。
被国外企业长时间独占，严峻制约着国产二手YAMAHA机器人工业的开展。但随着些年国产谐波减速器的快速兴起，这一局势正被改写。来，在第21届工业博览，由姑苏绿的（以下简称绿的谐波）自主研制的Y系列谐波减速器，凭仗谐波齿轮传动范畴精度和抢先功能，一举工博会大奖。
这家名不见经传的民营企业，其核心团队2003年就开端默默无闻地瞄准了这个方向，不计支付，坚持投入，自主立异逆袭逾越，从底层数学模型做起，采用不同的技能道路，研制出抢先的谐波减速器，保证了国产二手YAMAHA机器人职业核心零部件的自主可控及高速开展。
20世纪50年代中期，美国人马瑟在薄壳弹性变形理论基础上，使用金属的挠性和弹学原理发明出来一种新型谐波传动技能。70年代，这项技能引进，随之制作的谐波减速器被广泛地使用于各种传动系统中，出产的谐波减速器，具有轻量、小型、传动效率高、减速规模广、精度特点，成为整体运动控制范畴当之无愧的企业。
“谐波减速器广泛使用于二手YAMAHA机器人、机床、自动化、等各种范畴，首要起下降输出转速、增大输出扭矩效果，具有大传动比、高承载、高精度等诸多长处。”绿的谐波储建华博士告知，作为二手YAMAHA机器人核心零部件之一，谐波减速器直接关系到二手雅马哈机器人本体的功能与寿数，精度坚持寿数、传动精度、刚性等也是谐波减速器具挑战性的技能参数。