谐波传动减速器是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动，作为减速器使用，摆线针轮减速器品牌，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
谐波传动减速器承载能力高，谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上啮合齿数比较多，单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高，传动比大，摆线针轮减速器，体积小、重量轻，传动效率高、寿命长，传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。
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行星齿轮减速器在国内机械普遍使用，现有的此类齿轮减速器一般包括安装在卷筒内的输入装置、输出装置以及两者之间设置的多级太阳轮、行星轮、行星架、齿圈构成的行星轮系传动机构。
现有技术中的行星架为一端端面固定有行星轮轴的圆环片状结构，行星轮轴一端悬设在行星架上，另一端通过轴承转动装配于行星轮上，该悬臂结构的行星轮轴使其在高速转动不够平稳易发生径向跳动导致噪音较大。
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减速器中当浸油齿轮的圆周速度太低难以飞醋形成油雾，或难以导入轴承，或难以使轴承浸油润滑时，可采用润滑脂润滑，润滑脂通常在装配时填入轴承室，其装填量一般不超过轴承室空间的1/3～1/2，以后每年添加1～2次，采用脂润滑时，一般应在轴承室内侧设置封油环或其他内部密封装置，以免油池中的油进入轴承室稀释润滑脂。
脂润滑轴承在低速、工作温度70°C以下时可选钙基脂，较高温度时选钠基脂或钙钠基脂，如果减速器采用滑动轴承，由于传动用油的粘度太高不能旋盖式油杯在其中使用，而需采用独自的润滑系统，这时应根据滑动轴承的受载情况、滑动速度等工作条件选择合适的润滑方法和油液。
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