谐波齿轮减速器由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。
谐波齿轮减速器传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性，具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。
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谐波齿轮减速器在航空、航天、能源、航海、造船、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性，摆针减速器工作原理，它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场所。
谐波齿轮减速器结构简单、零件数少、安装方便，仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，结构简单，安装方便，体积小、重量轻，可向密闭空间传递运动，利用柔轮的柔性特点，轮传动的优点是现有其他传动无法比拟的。
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RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构，自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的，传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高，单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。
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