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什么是AC伺服马达"
AC是交流的意思，但其旋转原理与意指交流感应电动机的AC电机不同。这种电机称为“无电刷DC伺服电机”更为正确。其原理是检测出随着旋转而时刻变化的旋转位置，向线圈各相通入与磁极对应的电流。由于磁极随旋转改变，流入的电流也发生变化，因此从结果上来看流入各相的电流为交流性的电流，大概就是这个原因而称其为AC伺服电机。但是向该电机直接施加交流电压并不能使其旋转。DC伺服电机为保持持续旋转需要切换电流方向的电刷，而AC伺服电机则不需要。"
伺服电机响应频率是指什么？"
伺服的响应频率，另外一个称呼叫带宽频率。确定方法：施加一定频幅的正弦信号，慢慢提升正弦信号的频率，当实际震幅衰减到-3分贝（相当于只有命令振幅的70%）时的频率，这样频率范围就叫带宽。带宽由系统采样，运算周期，负载一整个环路的综合特性决定。相应频率/带宽反应了系统对于命令的响应能力，带宽越高快速性（刚性）越好。对于伺服而言：电流环，和速度环带宽比较重要。PID的调整影响响应频率（带宽）。 电流环，只和驱动器和马达特性相关，电流环PID一般会固化在驱动器里，基本不用用户调整。 速度环，带宽是在电流环的基础上，加上外部负载和传递刚度决定。速度环的带宽越高，系统的响应性越好，刚性高，可以做高速响应，运行平稳，跟随偏差小。速度环的好坏直接影响马达的运转，原地高频振动，运动中一抖一抖都是速度环不好，这个时候的响应频率也非常低。因为速度环受外部负载和传递刚性影响大，所以速度环PID经常需要调整。如果伺服系统要求不高的时候，不需要去了解这些参数，只要PID调到能平稳启停和运转就OK了。附送一个信息：如果在频率测试的时候发现实际振幅大于命令振幅，那么这个频率对应着共振频率，需要用陷波滤波器把这个频率的命令滤掉。共振频率会导致系统不稳，或者根本无法运转，必须把这个频率的命令滤掉。"
伺服电机 PID参数 调整？"
Parker驱动器是个好东西，就是说明书和服务太烂了，同情一个先。这个东西我用过，细说起来太复杂了，还要依靠经验。如果指标要求一般的话，我推荐你按照文档《C3_Optimization.pdf》描述的步骤进行调试吧。如果要求苛刻，那不得不尝试调整那几十个参数了，摸索规律和经验。在调试前要把电机参数尽可能配置好，如果是标准电机，电机库中自带参数，你在软件中选择相应电机就可以了，如果是非标电机，按照电机配置向导设置参数。系统惯量如果能计算准确可直接输入，否则使用软件的自识别功能。调试时，要根据系统噪声情况，曲线显示情况进行状态判断（超调？过阻尼？振荡？）基本原则是1、听不到明显噪声，位置、速度、电流曲线无明显超调。2、先把位置刚度调低，然后调试速度刚度，让速度环尽可能响应快，但是要留有稳定余量，不要调到极限。然后再增加位置环刚度。如果追求高速度精度，尽量把速度环刚度提高，如果Zui求高位置精度，也可以适当降低速度刚度，增加位置刚度。。。。阻尼，滤波器等需要依据调试情况调整，给不出具体办法。滤波器先不用考虑，用默认值，系统调不出来时如果发现信号有明显噪声，可以调整滤波器
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