爱普生机器人机械手控制器报9719故障维修

请勿随意按下开关或按钮。否则，机器人会发生意外的动作，造员损伤和设备损伤。5、在通电过程中，禁止未接受训练的人触摸机器人控制柜和示教编程器。否则，机器人将发生意想不到的动作，造员伤害或设备损坏。

　　爱普生机器人本体的基本结构及机构要求:爱普生机器人，了解机器人的机械结构形式，可根据爱普生机器人的操作目标和操作要求灵活选择合适的机械结构形式。机构设计需要确定爱普生机器人各部分(机体、臂、手、行走机构等)的机构运动形式和参数指标(运动范围、自由度等)，确立爱普生机器人坐标系统和关节坐标系统，传动机构设计和驱动部件的初步选择等。

　　爱普生机器人本体的基本结构主要具有以下特点1、开放式运动链：结构刚性低：2、相对框架：驱动器，运动灵活3、扭矩变化非常复杂：刚度、间隙和运动精度要求高4、动力学参数(力、刚性、动态性能)随位的变化而变化：容易发生振动或其他不现象。

　　1、自重小：改善爱普生机器人操作的动态性能2、静态刚性高：定位精度和跟踪精度，机械系统设计的灵活性，定位时的超调量时间，降低控制系统的要求和系统成本3、固有高：避开爱普生机器人的工作，有利于系统的。