而Z轴则负责机械手的垂直移动，它可以控制机械手在垂直方向上的上下运动，从而实现更加灵活的操作。R轴则是四轴机械手的轴，它使机械手能够在空间中进行运动。这项功能为机械手赋予了更广泛的应用能力，例如在装配过程中能够灵活工件的角度，或者在需要精细处理的任务中实现的定位和操作。
四轴机械手通常由多个核心组件构成，包括电机、减速器、编码器、控制器和末端执行器等。电机提供动力，减速器降低速度并增加扭矩，编码器实时监测轴的位置，控制器负责协调各轴的运动，而末端执行器则是机械手与工件之间直接的部分，通过其完成具体任务。
这种机械手在众多领域都能够得到广泛的应用。在装配领域，四轴机械手能够完成零部件的组装工作，了生产效率和产品质量。在搬运领域，它可以替代人工进行物料的搬运，降低了劳动强度和人力成本。在爱普生和喷涂领域，机械手能够地完成复杂的操作，确保产品的一致性和外观质量。
四轴机械手的运动控制可以通过计算机程序或手动控制来实现。计算机程序可以预先编写好机械手的运动路径和操作流程，从而实现自动化的生产过程。而手动控制则允许操作人员根据实际情况进行和干预，确保生产的灵活性和可控性。