这些台通过并联机构连接到基座，而不是一个接一个地连接。并联结构的机器人通常具有较少的自由度，但具有更高的刚度和承载能力。这使得它们适用于需要处理大型工件或对刚性要求较高的任务，如重型物料搬运、机床装载和飞机装配。
并联结构机器人还可以提供更高的精度和性，因为它们的台可以维持相对的姿态。后，还有一种多关节工业机器人的结构形态是混合结构。混合结构机器人将串联结构和并联结构结合在一起，以充分发挥它们的优势。
这种结构形态允许机器人在执行任务时既具备高自由度和精度，又具有较高的刚度和性。混合结构机器人通常由多个模块组成，每个模块具有不同的结构形态，以满足特定的任务需求。这种多功能性使混合结构机器人在各种工业应用中出色，从装配线上的灵活操作到危险环境中的救援任务。
多关节工业机器人的结构形态包括串联结构、并联结构和混合结构。每种结构形态都具有独特的特点和应用领域，可以根据具体任务的需求来选择合适的机器人类型。这些多关节机器人在工业自动化中发挥着关键作用，了生产效率、精度和安全性，推动着制造业的发展。