液压系统的复杂性和成本较高，使得其在某些应用中受到限制。2.气动式：气动式通常是压缩空气传递能量，通过气动缸实现机械手的运动。气动式具有简单、速度快的特点，适用于一些对速度要求较高、负载较轻的场景。
气动系统的能量效率相对较低，在一些对能耗要求较严格的应用中受到限制。3.电动式：电机是四轴机械手中常见的驱动元件，常用的电机包括直流电机、步进电机和交流伺服电机。这些电机通过控制电流、电压或脉冲信，实现机械手的定位、运动和抓取等功能。
电机式具有简单、成本较低的特点，广泛应用于各种机械手系统中。4.机械式：机械式是一种相对简单且的驱动方式。四轴机械手通过齿轮、连杆等机械结构实现运动。这种驱动方式结构简单、可靠，但受制于机械结构的限制，通常适用于一些简单的操作任务。
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