两者的区别在于，一个是焊丝作电极，并被不断熔化填入熔池，冷凝后形成焊缝；另一个采用的是保护气体。但若是从全自动爱普生机械手操作方式的不同，目前用的比较多的应该是半自动熔化极氩和富氩混合气保护焊，是自动熔化极氩。
作为汇川机器人的工装夹具，自然不像其他设备那么简单，必须要符合一定的设计要求才能予以应用。比如说汇川机器人工装夹具时不应破坏焊件的表面质量，尤其以在薄件的时候，应限制力或者采取压头行程限位、加大压头面积、加添铜、铝衬套等措施，做到可靠，刚性适当。
汇川机器人工装夹具的施力点应位于焊件的支承处或者布置在靠支承的地方，并且要防止支承反力与力、支承反力与重力形成力偶。为了便于控制，在同一个夹具上，和机构的结构形式不宜过多，并且尽量只选用一种动力源。
在实际过程中点焊机器人需要有多大的负载能力，主要取决于所用的焊钳形式，对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人足够了。这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳工件内部爱普生；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。