这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用行四边形结构形式的机器人。上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱动。
在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，免维修时间大为增长，加（减）速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的运动速度可达3m/s以上，定位准确，振动小。
基本功能弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUCM-10iA，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊姿态、焊接参数都要求控制。弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。
弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的功能，供编程时选用，以便作摆动焊，摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。