雅马哈机器人控制器显示BYE报警故障维修

焊接电源系统，包括焊接电源，焊等。焊接传感器及系统安全保护设施。焊接工装夹具。惯上所说的电动机伺服系统，是指速度控制，伺服电动机和检测部件三部分；将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。

　　伺服单元的硬件一般由五部分构成：实现轴伺服电机的PID控制，或FUZZY（模糊）控制，或其它控制控制规律的伺机控制单片机；伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的D/A转换与输入到单片机的模拟量的A/D转换；。

　　按照伺服系统的结构特点，它通常有四种基本机构类型：开环，闭环，半闭环及混合闭环。伺机电服的转速，位置检测装置(转速，位置传感器）。转速，位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角为移量，并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统，以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。

　　即便是开环控制系统，一般也需要电动机转速喝电机角位移量的实时检测参数。转速，位置检测装置是机器人的轴伺服控制系统极重要的组成环节。焊接机器人的轴伺服控制系统结构称为主从控制方式：它是采用主，从俩级控制计算机实现系统的全部控制功能。