其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z3个直线运动方向上各具有A、B、C3个回转运动，即构成6个自由度。2、圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用很多的一种形式，它适用于搬运和测量工件。
具有直观性好、结构简单、本体占用的空间较小的特点。其动作范围可分为：一个运动，一个直线运动加一个不在直线运动所在面内的运动，两个直线运动加一个运动。3、球坐标式机械手球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。
球坐标式机械手的工作范围包括一个运动、两个运动、两个运动加一个直线运动。4、关节式机械手关节式机械手是一种适用于靠机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。
对于大多数焊接作业而言，只利用一台焊接机器人是无法轻松完成任务的，还应为机器人配备相应的设备。那么有谁知道焊接机器人的设备有哪几部分构成该如何配置一整的焊接机器人是由机器人主体以及设备构成的，其中设备包括了机器人控制柜、焊接电源系统、焊接传感器及系统保护设施、焊接工装夹具等等。