在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接，以偏力矩。对于双臂操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到衡。4、位置精度高机械手要较高的位置精度，除采用的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。
（2）加设定位装置和行程检测机构。（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，精度较差，其位置精度也更难保证。
在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。
5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。